s066

Getting ready for ISTROBOT 2018 !

For this year’s competition, we have decided to rework the whole system from sensor type, CPU, MCU and AC motors. This complete new robot should be handling a lot better in higher speed and in various colors of followed line. We look forward to see what it is capable of. 

We would like to thank our supporter www.pcbway.com for our s066 sensor.
Their nice fabrication and precise work allows futher imptovement of our robots, especially line follower s066.

Here is our new sensor, that will be used on new prototype of this modular robot.

Robot s066 je výtvorom našich niekoľkoročných skúseností návrhu, stavania a súťaženia v kategórií line follower. Rôzne súťaže nás prinutíli uvedomiť si že nie vždy ide o maximálnu rýchlosť robota, a preto aj pomalý robot môže vyhrať náročnú súťaž. Základom robota je modularita, podvozok je navrhnutý tak aby sa dal neskôr použiť v rôznych súťažných kategóriach a pre rôzne podmienky na súťažiach mohli meniť vhodnú senzorovú dosku.

Hardware

Pohon

Robot sa musí pohybovať dynamicky čo znamená náhle zastavenie alebo okamžitá zmena smeru a stále dosahovať rýchlosť pohybu približne 1-1,5m/s. Požiadavky sú neuprosné, motor musí byť malý, napájanie maximálne do 12V, a v čas na rozbeh a zastavenie musí byť minimálny. Doteraz sme volili jednosmerné motorčeky, ich nevýhodou je zotrvačnosť. Túto vlastnosť sme sa pokúšali odstrániť regulátorom, ten reverzoval otáčky motora a tak bol schopný zastaviť skôr, bohužiaľ veľa motorov odletelo do kremíkového neba a my sme zistili že musíme nájsť inú možnosť.
V čase keď sme navrhovali robota s066 sa čoraz viac stávali populárnejšie a dostupnejšie gimbal stabilizátory, nie že by sme chceli natáčať kvalitné videá našich robotov, ale práve toto zariadenie používa motor ktorý odpovedal na všetky naše otázky. Presne ako pri stabilizácií videa, musí motor v okamžiku zrýchliť a zastaviť na požadovanej polohe. Prečo tomu je tak si rozoberieme neskôr. Po krátkom prehľadávaní internetu sme objednali trojfázové jednosmerné motorčeky určené pre stavbu gimbal stabilizátora, konkrétne Multistar 1807-340Kv. Motor sme otestovali zistili že funguje presne tak ako sme naštudovali a nám ostávalo len navrhnúť vhodný driver motora ktorý sa zmestí na nášho robota.

Testovací prípravok motora.

Schéma zostavenia motora:
     1-Guma
     2-Motor
     3-Magnet
     4-Magnetický enkóder