Line Follower

Line Follower – Sledovač Čiary, čo to vlastne je?

 

Stručne povedané, je to autíčko, ktoré sleduje vytýčenú trasu. Skutočnosť je však na oveľa komplikovanejšia. Line follower je autonómny naprogramovaný mobilný robot, ktorý musí zdolať nie len pripravenú trať ale aj rôzne prekážky s ktorými si na trati musí sám poradiť. Ako rýchlo robot zvládne trať, záleží od optimálneho riešenia prekážok na trati. Takéhoto robota si môže postaviť žiak na základnej škole pomocou dostupných stavebníc a programovania formou „drag and drop“. Rovnako takého robota dokáže postaviť každý bežný človek s využitím arduina alebo podobných stavebníc a zopár návodov na youtube ho dokáže naprogramovať. Alebo šikovný elektrotechnik, ktorý si vie navrhnúť a vyrobiť plošák s procesorom a potrebnými vstupmi a výstupmi, si dokáže robota vyrobiť podla vlastných predstáv v naozaj malých rozmeroch. Postupným naberaním skuseností je riešenie problematiky vždy inovatívnejšie a zaujímavejšie, a to je krása skrytá za týmto, na prvý pohľad, jednoduchým vozítkom.

 

Z čoho sa skladá Line follower?

 

Základom robota je pohonný systém, väčšinou sa používajú dva protilahlé motory na jednej osi pre schopnosť akcelerácie v rôznych smeroch jazdy, tretím bodom je všesmerová pasívna gulička. Avšak rôzne riešenia môžu obsahovať aj štyry samostatné motory, pásový podvozok či iné kreatívne riešenia stvoriteľa.
Na úrovni súťažnej musí robot sledovať čiernu čiaru na bielom podklade. Na detekciu sa využíva vlastnosť čiernej podložky pohltiť svetelné žiarenie. Najpoužívanejším periférnym snímačom je infra dioda s fototranzistorom na ktorom sa sníma množstvo odrazeného žiarenia z diody. Jednoduchý robot používa externý komparátor a vyhodnocuje „je tu čiara = 1“ alebo „nie je tu čiara = 0“. Robot osadený väčším množstvom takýchto snímačov teda vie kde sa čiara nachádza, a procesor tak vyhodnotí či má zatočiť viac do prava alebo naopak zatočiť viac doľava. Roboty s precíznejším snímaním čiary na základe algoritmu určia presnú polohu čiary, a pohyb tak dokážu doladiť k precíznosti.
Nebola by to súťaž ak by sme nemali jeden spoločný cieľ a to dostať sa na koneic trate ako prvý!